MINIMA 教育机械臂
一只手就能拿得起 却牛逼得不行
生态 好吓人
基础功能
通讯协议，运动速度控制，正逆运动学，模拟器，工作区域分析，固件烧录，TCP偏移等
路径规划与优化
CHOMP/RRT*规划+笛卡尔空间插值，多轨迹优化方法（Linear, Trapezoidal, S-Curve等），物体碰撞检测和自碰撞检测
视觉应用
Eye-to-hand(手在眼外)和Eye-in-Hand(手在眼内)标定。Charuco 标定板生成。相机内参计算。颜色物体ROI检测，模板检测等
专业机械臂语言
类工业机械臂指令(LIN,PTP,JTJ,CIRC,HOME,DELAY,TOOL,M280,SPD等)；文本转GCODE指令；预览轨迹；执行，暂停和停止
ROS
一键配置Ubuntu和ROS1/ROS2环境，ROS Serial/ROS2 micro-ROS通讯，RVIZ和MoveIt!配置。
校准/设置
内置接口校准舵机归零和上下限位置，保存至机械臂控制器，无需二次校准。各电机速度单独配置和全局sin2优化。UI设置和规划器设置
拓展功能
GPIO接口，VCC/GND接口，支持拓展外部元件。支持蓝牙和无线开发。
末端工具
支持常见的夹爪，吸盘，和持笔器，并配备对应的URDF。支持工具电路接口快换(仅MINIMA PRO)
LLM管家
大语言模型负责上位机软件Q&A，支持通过语音识别及LLM-Chain生成指令控制机械臂。多种模型支持(OpenAI, Hugging Face, DeepSeek等)
全平台开发(Windows, MacOS, Linux)
技术规格
- 有效负载: 500g
- 工作半径: 150mm
- 重复定位精度: ±0.5mm
- 自由度: 4
- 控制系统: Open loop
- 通信接口: USB, Wi-Fi
- 编程支持: Python, C++等
- 控制器: Arduino, ESP32
- 软件兼容: ROS, RobotDK, MATLAB
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